O chamado Caminho Velho, ou Caminho do Ouro, era uma das vias que dava acesso à região das Minas Gerais, à época do Brasil Colônia.
O caminho remonta a uma antiga trilha indígena (peabiru), utilizada pelos Guaianás que, do litoral de Paraty, atingia o vale do rio Paraíba, atravessando a serra do Mar. Por esse Caminho dos Guaianás, avançaram as forças de Martim Correia de Sá (cerca de setecentos portugueses à frente de dois mil indígenas) que, partindo do Rio de Janeiro em 1597, desembarcaram na enseada de Paraty, subindo a serra do Mar para combater os Tamoios, aliados dos corsários franceses naquele litoral.
A partir da descoberta de ouro no sertão das Minas Gerais, em fins do século XVII, o seu trajeto alcançava a vila do Falcão (atual Cunha), de onde descia alcançando o vale do rio Paraíba (Guaratinguetá), prosseguindo até Vila Rica (atual Ouro Preto), transformando-se no caminho oficial para o ingresso de escravos na região (ida), assim como para o escoamento do ouro das minas (volta), transportado por via marítima de Paraty para Sepetiba, e daí, por via terrestre novamente, pelos domínios da antiga Fazenda de Santa Cruz, até ao Rio de Janeiro, de onde seguia para Lisboa, em Portugal. Esta via estendia-se por mais de 1.200 quilômetros, percorridos, normalmente, em cerca de 95 dias de viagem. O trecho entre Guaratinguetá e Cunha se tornou a atual rodovia SP-171.
Foi por estas vias que o Governador da Capitania do Rio de Janeiro, Artur de Sá e Meneses (1697-1702), se dirigiu ao sertão dos Cataguás e do rio das Velhas, em 1700. Foi a primeira visita de uma autoridade Colonial à recém-descoberta região das Minas.
Por conta do risco de ataque de corsários, de piratas, e de naufrágios, D. João V (1706-1750) recomendou, em 1728, a substituição do trecho marítimo, entre Sepetiba e Paraty. Por essa razão, em meados do século XVIII já existia uma variedade - o Caminho Novo da Piedade - que, partindo do Rio de Janeiro, pelo caminho para a Fazenda de Santa Cruz, alcançava o vale do rio Paraíba, onde entroncava com o Caminho de São Paulo na altura da atual cidade de Lorena.
